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              ?智能機器人關節驅動對微型直流電機的要求


              智能機器人是通過各種微電機驅動電機產生扭力與動力,直接或間接的驅動機器人的各種運動執行機構。下面天孚微電機簡單介紹智能機器人關節驅動對微型直流電機的要求。


              直流電機

              ?

              智能機器人關節驅動電機要求有較大功率質量比與扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量與較寬廣且平滑的調速范圍,尤其是機器人執行器應采用體積與質量更小的微型電機,特別是要求快速響應時微型直流電機需要具有較高的可靠性與穩定性,且具有較大的短時過載能力。


              1)快速性:微型直流電機從獲得指令信號到完成指令要求的工作狀態時間應短,響應指令信號的時間越短,系統的靈敏性越高,快速響應性能越好,一般是微型直流電機時間常數大小來說明電機的快速響應性能;


              2)啟動轉矩慣量比大:智能機器人在驅動負載狀態下,要求啟動轉矩大、轉動慣量??;


              3)控制特性的連續性與直線性:隨著控制信號的變化微型直流電機轉速可連續變化,有時需要轉速與控制信號成正比或近似成正比;


              4)調速范圍寬:可使用于1:100~1000以上的調速范圍;


              5)可在不同的條件下運轉:如頻繁的正反向、加減速運行,可在短時間內承受過載。


              直流電機

              ?

              高啟動轉矩、大轉矩、低慣量的微型直流電機在智能機器人中應用廣泛,一般采用位置閉環控制,應用在高精度、高速度的機器人驅動系統中。而步進電機驅動系統多用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環系統中。

              ?

              智能機器人驅動電機可分為以下幾種


              1)交流伺服電機,包括同步交流伺服電機與反應式電機等,一般在工業機器人中應用廣泛;


              2)微型直流電機,包括有刷直流電機、無刷電機、空心杯電機等,在小型智能機器人中應用廣泛;


              3)步進電動機,包括永磁感應步進電動機。


              微型直流電機可與位置與速度檢測器、減速機組合使用,智能機器人驅動要求傳動系統間隙小、剛度大、輸出扭矩高及減速比大。


              直流電機?


              常用的微型直流電機減速機構


              1)RV減速機;


              2)諧波減速機;


              3)擺線針輪減速機;


              4)行星齒輪減速機;


              5)無側隙減速機;


              6)蝸輪減速機;


              7)滾珠絲杠機;


              8)金屬帶/齒形減速機;


              9)球減速機。


              直流電機?


              智能機器人微型直流電機調速方式可采用脈寬調制,通過改變脈沖寬度來改變輸入電壓來改變微電機的轉速,這種調速方式具有調速范圍寬、低速特性好、響應快、效率高、過載能力強等優點。



              以上就是智能機器人關節驅動對微型直流電機的要求,更多有關微型直流電機資訊,請繼續關注天孚微電機。

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